#include "fba.h"
#include <avr/eeprom.h> // EEMEM, Kalibrierwerte für Potenziometer sind dort
// Vorgabewerte für EEPROM ab Adresse 0
Eedata eemem EEMEM={
0, // lamps
0xBA, // Adresse für Pampelmuse, mglw. I²C-Slaveadresse
{11,{ // Lenkkurve
{ 1200, 35},
{ 1300, 30}, // 100
{ 1540, 20}, // 240
{ 1740, 10}, // 200
{ 1920, 5}, // 180
{ 2108, 0}, // 188 230405: Geradeauslauf bei +0,8°: korrigiert
{ 2290, -5}, // 182
{ 2450,-10}, // 160
{ 2800,-20}, // 350
{ 3100,-30}, // 300
{ 3310,-35}, // 210
}},
{2,{ // Hubarm (230201)
{ 8985, 80},
{19350, 0},
}},
{3,{ // Löffel (230201)
{ 1330,-60},
{18013, 0},
{29869, 40},
}},
2860, // 288 mV @ 0 °C entspricht 288 mV ÷ 3,3 V × 32768 = 2860
{0}, // Keine Steilheit wegen der Ungenauigkeit des Thermometers.
// Es zeigt sich eine erhebliche Abhängigkeit von der Spannung an ADC3!!
// Damit ist die Temperaturmessung auf diese Art eher für'n Arsch.
{ // PID-Reglerkoeffizienten, bezogen auf 0,01° und 20 ms
// Kp Ki Kd Z L T M
{{ 4, 4},{ 4, 4},{ 0, 0},{-40,30,-30,23},{ -32, 32, -32, 32}, 30,50}, // erst mal als Proportionalregler anfangen
{{ 0, 0},{64,64},{ 0, 0},{-11, 2,-11, 1},{-126,126,-126,126}, 0,50}, // Fahrtregler
{{-24,-24},{-2,-2},{ 0, 0},{-45,40,-25,26},{ -2, 16, -2, 16}, 50,50}, // Arm
{{-16,-16},{-2,-2},{ 0, 0},{-35,15,-25,10},{ -4, 4, -4, 4}, 40,50}, // Löffel
},
{// Odometrie
{-33,33}, // Maximale Fahrgeschwindigkeiten in cm/s (zurück, vorwärts)
8346, // onestep: 0,1 µm pro Tachotick (gemessen 230222: 0,8346 mm/Tick)
{1777,2996,4223,4876} // q = Winkeländerung pro Schritt für 10°, 20°, 30° und 35°
}
};
/* Messdaten Kreisfahrt 230405: Wendekreis-Umfänge in Meterzählerticks
╔═══════╤═══════════════╦═══════╤═══════════════╦═══════╤═══════╤═══════╗
║Knick │ vorwärts ║Knick │ vorwärts ║ Mitte │ q │ q°/λ ║
╟───────┼───────┬───────╫───────┼───────┬───────╫───────┼───────┼───────╢
║-35° │ 3324 │ 3340 ║+35° │ 3524 │ 3575 ║ 3441 │ 4876 │ 139 ║
║-30° │ 3980 │ 3986 ║+30° │ 3949 │ 3978 ║ 3973 │ 4223 │ 141 ║
║-20° │ 5520 │ 5452 ║+20° │ 5684 │ 5743 ║ 5600 │ 2996 │ 150 ║
║-10° │10027 │10062 ║+10° │ 8865 │ 8817 ║ 9443 │ 1777 │ 178 ║
║- 5° │- │- ║+ 5° │18735 │- ║- │ 895 │ 179 ║
╚═══════╧═══════╧═══════╩═══════╧═══════╧═══════╩═══════╧═══════╧═══════╝
q = Winkeländerung Δα pro festgestelltem Schritt vom Motor,
ist erwartungsgemäß gut lenkwinkel-proportional,
dürfte aber sehr von der Beladung abhängen.
*/
| Detected encoding: UTF-8 | 0
|