The estimation of a vehicle's dynamic state is one of the most fundamental data fusion tasks for Intelligent Transportation Systems. This paper presents a decentralized data fusion system, which estimates the relative position between traffic participants. For that, GPS pseudorange measurements and ego motion estimations are exchanged by Vehicle-To-Vehicle communications and incorporated by a relative motion model. Particle filtering is used for the tight coupled relative GPS/ INS integration.

Keywords: Decentralized Data Fusion, Localization, Conoperative System, Vehicle-2-Vehicle, GNSS, Particle Filter, Relative

Die dynamische Schätzung der Fahrzeugposition durch Sensordatenfusionist eine der grundlegenden Aufgaben für moderne Verkehrsanwendungen wiezum Beispiel fahrerlose Transportsysteme oder Pre-Crash-Sicherheitssysteme. In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur dezentralen kooperativen Fahrzeuglokalisierung vorgestellt, das auf einer allgemeinen Methode zur Fusion von Informationen mehrerer Teilnehmer beruht. Sowohl die lokale als auch die übertragene Schätzung wird durch Partikel dargestellt. Innerhalb einer Simulation wird gezeigt, dass sich die Positionsschätzung der einzelnen Teilnehmer im Netzwerk im Vergleich zu einer reinen GPS-basierten Lösung verbessert.

Unter Unix stehen mit OpenOffice und LaTeX zwei leistungsfähige Textverarbeitungssysteme zur Verfügen. Während LaTeX aufgrund seines Formel- und Blocksatzes eher für wissenschaftliche Veröffentlichungen eingesetzt wird, richtet sich OpenOffice mehr an den Heim- beziehungsweise Büronutzer. Dieser Beitrag soll aufzeigen, wie sich beide Systeme miteinander kombinieren lassen ohne dabei auf die individuellen Stärken verzichten zu müssen.

Keywords: Unix, OpenOffice, LaTex, writer2latex, export

Die dynamische Schätzung der Eigenposition eines Fahrzeuges durch Sensordatenfusion ist eine der grundlegenden Aufgaben für moderne Verkehrsanwendungen. Eines der Hauptziele besteht dabei in der Minimierung des Schätzfehlers. Der Autor Marcus Obst gibt einführend einen Überblick bisheriger Algorithmen und erläutert deren Eigenschaften und Einschränkungen. Anschließend stellt er ein Verfahren zur dezentralen kooperativen Lokalisierung von Fahrzeugen vor. Die Grundlage seiner Arbeit bildet ein Partikel-Filter in Verbindung mit einem Algorithmus zur dezentralen Datenfusion. Wie das Auftreten von Dateninzest in dezentralen Systemen effektiv verhindert werden kann, wird anhand einer geeigneten Methode erläutert. Durch Simulation zeigt er, dass sich der Schätzfehler der Fahrzeugposition in einem kooperativen Netzwerk im Vergleich zu reinen GPS-basierten Lösungen verkleinert.

Die große Verbreitung von Hardwaresystemen mit nativer Virtualisierungsfunktionen hat in letzter Zeit zu einer starken Nachfragen von Lösungen rund um die Problematik der Virtualisierung geführt. Eine alleinstehende virtuelle Maschine beispielsweise auf Basis von Vmware oder XEN aufzusetzen, ist mit einer aktuellen Linux-Distribution ein Kinderspiel. In diesem Beitrag soll noch einen Schritt weiter gegangen werden. Es wird gezeigt, wie man durch den Einsatz eines Distributed Block Device (DRBD) und dem Virtualisierer KVM einen redundanten Virtualisierungs-Cluster aufbauen kann.

Keywords: Unix, Linux, DRBD, Raid, Network, KVM, Virtualization, Cluster

Das direkte Verbinden von Netzwerken ohne Routing ist unter dem Begriff Bridging bekannt und sowohl unter Linux als auch unter OpenBSD mit Bordmitteln leicht möglich. Das man Netzwerke auf Ebene 2 (Layer 2) ebenfalls über Rechnergrenzen hinweg verbinden kann, soll in diesem Beitrag gezeigt werden. Die Konfiguration von virtuellen (privaten) Netzen auf Layer 2 wird am Beispiel von Linux und OpenBSD vorgestellt. Dabei soll sowohl auf die Konfiguration im Userspace sowie reine Kernel-Lösungen eingegangen werden. Das Zusammenspiel zwischen beiden Systemen ist ebenfalls Gegenstand des Beitrages. Abschließend wird gezeigt wie, man einen Tunnel auf einfache Art durch Verschlüsslung gegen die Blicke Dritter schützen kann

Keywords: Unix, Linux, OpenBSD, Briding, GRETAP, Etherip, OpenVPN, Openssh, VPN, IPSEC

The estimation of a vehicle's dynamic state is one of the most fundamental data fusion tasks for intelligent traffic applications. It has been shown that the quality of GNSS based systems can be improved by the usage of Smoothed Pseudorange Double Differences. This paper presents a decentralized data fusion system, which uses a general method for incorporating information from several connected nodes. Both, local and transmitted estimations are represented by particle sets. Simulations show that the position estimate for every vehicle is is in terms of accuracy superior compared to the GNSS solution.

Keywords: Decentralized Data Fusion, Localization, Conoperative System, Vehicle-2-Vehicle, GNSS, Particle Filter

Studienarbeit, die den Einsatz von Matlab im Rahmen der Ausbildung in der Systemtheorie an der Technischen Universität Chemnitz untersucht. Im zweiten Teil, werden Alternativen wie z.B. Octave und Scilab beleuchtet und Wege aufgezeigt, wie man mit diesen typische Problem löst.

Keywords: Matlab, Octave, Scilab, Systemtheorie

Die Problematik Virtualisierung erfreut sich momentan großer Neugier und wird immer öfter thematisiert. Neben den verschiedenen kommerziellen VMware-Produkten stellt Xen unter Linux eine kostenlose Lösung dar. Über Xen und seine Prinzipien ist an anderer Stelle ausreichend viel geäußert worden. Dieser Beitrag hingegen soll einen Einblick in die Arbeit mit Xen unter der Debian GNU/Linux Distribution liefern.

Keywords: XEN, Debian, Linux, virtualization

In diesem Artikel soll eine Möglichkeit gezeigt werden, wie man mit relativ einfachen Mitteln eine Zuteilung der vorhandenen Netzwerkbandbreite bewerkstelligen kann.

Keywords: Linux, networking, squid, proxy,delay pools, QoS